华为推出Limera激光视觉一体雷达，共光路光学架构，听起来更复杂的设计，究竟有没有用，优缺点分别是什么？成本高吗？为何15万级的车就能搭载。

传统雷达的缺点是什么？

传统的辅助驾驶，大多依赖于激光雷达与摄像头的协同工作。简单来说，摄像头是一位画家，擅长捕捉丰富的色彩、纹理和细节，生成我们人类熟悉的2D平面图像。优势是信息量大，但缺点是它没有距离感，无法直接判断物体离你有多远。

激光雷达则是一位测绘师，通过发射激光束并测量反射时间，直接生成周围环境的3D点云数据。优势是测距准，不受光照影响，但缺点是点云稀疏，缺乏颜色和纹理信息，看不清物体是什么，比如到底是石头还是纸箱？所以画家和测绘师结合，就能辨识周围的真实环境。

但让一个画家和一个测绘师协同工作，并不是一件简单的事情，摄像头和激光雷达不仅安装位置不同，一个在挡风玻璃内，一个在车顶，采样的频率和触发时间也存在微小差异。这就导致系统拿到的2D图像和3D点云在时间上是错位的，好比给运动中的物体拍了两张不同时间的照片，然后强行叠加。为了对齐，算法需要进行复杂的时间戳同步。

Limera的优点是什么？

为了解决传统激光雷达的问题，华为乾崑研发了激光视觉Limera，采用共光路光学架构，Limera内部，激光雷达的接收光路和摄像头的成像光路，共用的是同一套镜头和光学系统。外界的一束自然光和激光雷达发射后反射回来的激光，同时进入这个共用的镜头。在镜头内部，有一个精密的分光器，将两束光智能地分开，一路引导至图像传感器生成2D彩色图像，另一路引导至SPAD探测器生成3D点云。

同一个镜头、同一个瞬间，生成的2D图像和3D点云是天然对齐的，数据融合更简单。同时共光路设计让激光雷达能充分利用摄像头的长焦光学系统，Limera可以看清近处的物体，也能看出远处的小物体，比如A4纸大小的物体，可以在115米外看到。

还有一个就是Limera的体积缩小，足以集成在汽车的风挡玻璃内侧，比如深蓝S07搭载后，无需在车顶做一个鼓包，保持了和更低的风阻，也降低了噪音。

那么短板是什么？

Limera本质上是固态激光雷达，虽然小巧，可以塞到车内部，但探测距离、视场角和分辨率这些硬指标上，固态雷达目前仍普遍不如半固态雷达。半固态舱内雷达，比如禾赛ET25探测距离可达250米，而Limera覆盖范围不超过150米。

把激光雷达放在挡风玻璃内侧，激光束必须穿透一层玻璃。普通车窗玻璃对905nm激光的衰减率可达30%-50%，原本能探测200米，穿过玻璃后可能只剩100米。这意味着车企必须为这套系统定制车窗玻璃，减低反射率、提高透光率，增加了整车制造的复杂度和成本。

所以Limera目前对应的方案是华为乾崑ADS Pro增强版，支持高速领航和城市车道巡航辅助，但不支持城区点到点领航辅助，深蓝S07搭载Limera的版本，无法达到外置高线程激光雷达的功能。

当然，还有一个需要注意的地方，那就是多个传感器冗余更安全，比如激光雷达+毫米波雷达+摄像头，一个失效还有别的。Limera方案将激光雷达与摄像头合二为一，如果这个共光路模块出现故障，两种感知能力会同时受损，系统冗余度降低。

选车侦探观点：华为Limera的出现，开创了一种传感器的新思路，不仅更小巧，成本也低于传统的外置激光雷达，在15万级的车上就能体验到，在辨别小物体和短距离范围内有天然优势，藏在车内，降低风阻和风噪，但另一方面，远距离识别能力依旧不如传统的外置激光雷达，是一种折中方案。